1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135
94 |
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used to avoid overhead obstacles. |
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model used with the bent-over perturbation. |
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transition
|
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DOF:
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1 5 |
2 40 |
3:03:13:2 |
4 20 |
5:05:16:06:16:2 |
7 20 |
8:08:1 |
9 -52 |
10 -5 |
11 -42 |
12 -5 |
13 15 |
|||||||||||||||||||||||||
S1 |
0 |
-20 |
0 |
0 |
0 |
0 |
-20 |
0 |
0 |
0 |
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Figure 5.19 - Composite bent-knee, bent-over and bent-neck perturbation |
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Figure 5.20shows the transitions to and from "ducking". |
Note |
that |
while |
the |
bent-knee |
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perturbation was originally designed for a slower rate walk which uses speed control, it also works well when applied to a different basic walk (bent-over) without speed control. |
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(a)
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Figure 5.20 - Ducking |
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While the ducking perturbation is demonstrated here in an open loop configuration, one can imagine using feedback to provide the biped with the ability to automatically duck under obstacles in its path. |